リッタ−100馬力を叩き出すスポーツエンジン搭載モデルも用意
2〜3代目モデルがキープコンセプトで似たようなフォルムとなったこともあってか、1991年9月に登場した4代目では内外装のデザインが一新された。外観は、全幅が1765mmと拡大される一方、全長および全高はそれぞれ5〜10mmほど小さくなり、さらにロー&ワイドなスポーツカーフォルムとなった。特徴的だったリトラクタブル式ヘッドライトも固定式へと変更され、ツインリフレクターランプを採用。テールレンズも大型の三角形状へと変更された。
内装では未来の自動車を思わせる、運転席をぐるっと取り囲むようなメーターパネルを採用したことが特徴。また、1985年に行われたマイナーチェンジでは、運転席&助手席SRSエアバッグシステム、TCS(トラクションコントロールシステム)、ABSといった安全装備がオプション設定された。
エンジンは新開発の2.2リッター直4で、VTEC機構を備えて最高出力200馬力を達成したH22A型と、160馬力を発揮するF22B型の2種類が用意された。
そして、1996年11月には5代目モデルが発表された。固定式ヘッドライトは新たに縦長の異形タイプが採用され、プレスラインの少ないシンプルなボディラインは、大ヒットした2〜3代目のテイストを感じさせるもの。
エンジンは4代目と同様にH22A型およびF22B型のいずれも2.2リッター4気筒が搭載され、スポーツグレードの「タイプS」および「SiR Sスペック」では、リッターあたり出力100馬力となる最高出力220馬力を実現した。タイプRシリーズではないものの、この2グレードに搭載されるH22Aのヘッドカバーは赤く塗られた専用タイプとなっていた。
この5代目プレリュードは1998年9月にマイナーチェンジを行ったものの、スペシャリティカーの人気は徐々に下降しており、とくに若年層はより大人数でアウトドアなどを楽しめるステーションワゴンやSUVが人気の中心となっていった。
そして2001年6月、5代目プレリュードは販売を終了。後継モデルは設定されず、弟分であるインテグラ(4代目DC5型)に統合される形でホンダの新車ラインアップからプレリュードの名称は消えることとなった。