この記事をまとめると
■日産が次世代LiDARシステムを使ったグランド・トゥルース・パーセプション技術を公開
■このシステムを装着したスカイラインHVにテストコースで試乗することができた
■従来のシステムよりも認知能力が高く複雑な動作もこなせる自動運転に欠かせない技術だ
最新運転支援技術「グランド・トゥルース・パーセプション」を体験
日産自動車は、次世代高性能「LiDAR（light detection and ranging）システム」を搭載し、緊急回避性能を飛躍的に向上させる運転支援技術として「グランド・トゥルース・パーセプション（Grand truth perception）」技術を公開した。日産のテストドライブコースにおいて、現行「スカイラインHV」に装着されたその機能の一部を体験することができた。
まず、もっとも重要なのは従来のレーダーやソナーだけでなく、次世代LiDAR装置を装着したことで、その認知精度をより高めることで確実な状況判定を行うことが出来るようになっているという。
従来のLiDARだと、車体の高さ500mm程度の位置に装備し、その高さをほぼ平面に切り込むような形でしか認知性を機能させることができていなかった。たとえば車体下の空間が500mm以上あるようなトラックなどが前方を横切った場合、燃料タンクやタイヤなどは認識できるが、その下が空洞の部分では光が通過してしまい物体として認識できない。散発的に前方を通過する物体としてしか捉えられないので、あたかも草木が揺れているような状況と判定されてしまうという。
それがこの次世代LiDARでは、前方の仰角を25度程度にまで広げることができ、また車体のルーフ部分に搭載することで、より広く高い視点から物事を3次元的に判別することができるようになっているという。
例えば、路面に落ちている物体を認知し、あるいは高速道路で対向車線から外れたタイヤが飛んでくるような状況でも、次世代LiDARはセンサー情報から判定し、正確な状況を認知させることができるという。
今回の試乗テストでは開発者の飯島徹也氏が運転し、特定のコースを走る。前方300mまでの位置でこの新しいシステムは異常を検知することができるといい、それに応じた必要な操作をクルマが行う。
設定状況は、60km/hで走行中に左側の物影から突然車両が車線上に飛び出してくる。それをLiDARが検知し右車線に自動的に移行するが、すると今度は右車線前方の右側から子供（人形）が飛び出してくるという複雑なシーン。通常のドライバーであれば左から飛び出た車両を避けることが精一杯で、次に右側から飛び出てくる人影などを認知することは難しい。
しかし、LiDARシステムはそれを確実に検知し、子供（人形）の手前で車体を停止させることができた。
このように従来の単一の異常検知機能から複数の異常を検知しつつ、車体の制御を最適に行うということが今回の重要な部分である。
自動車事故は軽微なものであれば年間210万kmに1件の割合で起きており、その10倍の2450万kmで重症度の高い事故が起きる。また、死亡事故になると、さらに10倍の2億3700万km毎に起きているというデータがあるという。その1件1件をすべてビッグデータとして収集し、機能に反映することができれば、より多くの場面に制御を介入させることができるという考えに基づくが、それには膨大な作業が必要となる。LiDARは目の前で起こった事象をいかに正確に認知、判断して、クルマに正しい制御操作を介入させるかというところがポイントとなっているのだ。