8角形を造形テーマに力強さと洗練さを表現
全長4.6mのミドルサイズSUVとして誕生した新型RAV4はオクタゴン（8角形）の造形テーマを採用したことによって、タフさや安定感を感じさせるスタイリングを実現している。アドベンチャーには、オフロードのイメージを象徴する専用デザインが与えられた。
ミドルサイズボディで登場した新型は、SUVとしての力強さやたくましさを感じさせながら、洗練されたデザインが与えられ、高い走破性をはじめとする頼もしい走りをイメージさせる。
エクステリアデザインは標準車のほか、専用デザインのフロントマスクやボディ前後のスキッドプレートを装着することによって、オフロードのイメージをさらに高めたアドベンチャー（ガソリン車）を設定。アドベンチャーは大型のホイールアーチが装着されるので、ボディの全幅が標準車より10mmワイドになっている点も特徴として挙げられる。
ヘッドライトはLEDタイプを全車に採用しているが、ガソリン車とハイブリッド車で仕様が異なる。ボディサイズは標準車で全長4600×全幅1855×全高1685mm。現行のハリアーより125mm短く20mm幅広い。全高は同レベルだ。最低地上高はアドベンチャーとG“Zパッケージ”が200mm、そのほかのガソリン車が195mm、ハイブリッド車が190mmを確保。
アドベンチャーはボディ前後に専用デザインのスキッドプレートを装着するほか、専用の19インチホイールや大型ホイールアーチモールが採用した。
バックドアガーニッシュはアドベンチャーとX系グレードがカラード。一方G系グレードではカラード＋高輝度シルバー塗装仕上げとなり高級感を高めている。
フロントのデザインはアドベンチャーと標準車で異なる。グリルはアドベンチャー（写真右）が無骨でワイルドなイメージ、標準車はハニカムデザインで上品な雰囲気だ。
ヘッドライトユニットは上部にクリアランスランプ、内側にウインカーを配置。ガソリン車は3灯式（写真）、ハイブリッド車はBi-Beam式のLEDランプとなる。
リヤコンビネーションランプはL字型テールランプの下部にウインカーとブレーキランプをレイアウト。バックランプはボディの内側に配置されている。
ドアミラーカバーには全車にLEDのサイドターンインジケーターが備わる。足もと照明付きをグレード別に設定。
助手席側ドアミラーには、運転席から死角になる車両側方下部を確認できる補助ミラーが、全車に装着されている。
ホイールはアドベンチャーとG“Zパッケージ”がデザインの異なる19インチ、G／ハイブリッドGが18インチ、X／ハイブリッドXが17インチ。アルミホイールが全車に標準で装着される。タイヤサイズは順に235/55R19、225/60R18、225/65R17。