初代モデルの良さを引き継いで登場
発売は1993年10月。WRCでも退役間近だった初代レガシィがニュージーランドで悲願の初優勝を遂げ、その感動冷めやらぬという雰囲気のなかでの登場だった。
バブル経済の崩壊でクルマやカーライフの価値観が激変する時期にあって、初代のコンセプトを実直に継承。ヒット作の2代目でありながら、守りに入らず革新的な技術をあますことなく投入する攻めの姿勢が奏功し、当代随一の高性能車として、多くのクルマ好きから絶大な支持を得た。
2リッター小型車の税制枠が外れたことで、ボディサイズの拡大路線をとる2リッター車が増えつつあるなか、拡大こそしながらも5ナンバー枠に収まるサイズを堅持。初代が切り開いた新世代SUBARUの走りの良さにさらなる磨きをかけながら合理性も追求した「グランドツーリングセダン／ワゴン」として誕生している。
走りと居住性の理想バランスを追求した「ツーリングパッケージング」を採用。ホイールベースを初代比で50mmも伸ばし、居住性や直進安定性を高めた。テールゲートの形状やリヤピラーの角度を最適化することで、ドライバーに荷室の大きさを悪い意味で実感させることがないように配慮。タイヤハウスは冬用チェーンの装着に支障のない範囲で容積を小さくするなど、ストラット式サスペンションながら荷室内部の張り出しを減らす工夫も見られる。
ワゴンの荷室の広さと使いやすさは初代でも定評があったが、単なる初代の踏襲作ではない。キャンプやスキー用品を実際に積み込む作業を繰り返す地味なテストをあらためて入念に実施し、基本設計となる理想的な各部のサイズや形状を検討し直して決定された。当時のチーフデザイナー、オリビエ・ブーレイ氏による監修のもと、スタイリングとの調和も徹底的に見直されている。
その結果、初代が開拓したステーションワゴン市場をさらに拡大させ、競合車も激増したが、そのすべてを圧倒する存在感を発揮。ワゴンのひとり勝ち黄金時代を築くことになる。
運転席の着座位置は初代比で15mm下げながら、各ウインドウ上端の位置や面積を最適化し、理想的な前方・側方視界を確保。各ピラーも死角の少ない断面形状と位置とし、フロントフードの形状にも留意して、ボディ先端の位置感覚をつかみやすくした。
車両の直後にある1m程度の高さの物体が確認できるよう、セダンではトランクリッドの高さと形状、ワゴンではリヤウインドウの位置を最適化。SUBARUが1970年代から現在にいたるまで重視し続けている「0次安全」の思想は、2代目レガシィでも一切の妥協もなく貫かれている（1次安全＝アクティブセイフティ／2次安全＝パッシブセイフティ）。