曲がるときにリヤタイヤはフロントタイヤより内側の軌道を通る
内輪差とは、クルマが曲がるときにカーブの内側のフロントタイヤの通るライン（軌道）と、内側のリヤタイヤが通るライン（軌道）の差のこと。クルマが右左折する場合、リヤタイヤは、フロントタイヤより内側の軌道を通るようになっている。
この内輪差があるがゆえに、教習所時代、クランクやS字、方向転換などで、フロントタイヤは問題なく通過したのに、リヤタイヤが縁石に引っかかって……と苦労した人も多いのではないだろうか？
免許をとったあとも、狭い道での右左折が苦手という人は、この内輪差を感覚的に掴みきれていない可能性が大きい。苦手な内輪差を克服するには……。
1 できるだけゆっくり曲がる。
2 ドアミラーを少し下向きにして、リヤタイヤと縁石の距離を確認しながら曲がる。
3 ハンドルを切るタイミングを、一呼吸遅くしてみる。
とこういったところ。
やはり、最終的には数をかけて（=意識的に練習を積んで）、感覚を身につけるしかない。なかには、左折をする際に、いったんハンドルを右に切って（逆ハン）、それから左にハンドルを切りなおすことで、リヤタイヤが縁石に近づかないで済むようにしている人がいるが、自転車や歩行者、バイクなどと、巻き込み事故を起こすリスクも増えるし、一時的に、ウインカーを出している方向と反対の方向に動き出すことで、周囲のドライバーを混乱させ、迷惑をかけることになるので、そうしないと曲がれない大型車は別として、少なくとも乗用車では止めてもらいたい。
なお、内輪差はクルマの大きさに比例して大きくなる。軽自動車よりは乗用車、乗用車よりはトラック・バスなど、より大きなクルマ（ホイールベースが長い）ほど、内輪差は大きいので、レンタカーなど、他人のクルマや乗りなれないクルマに乗るときは、普段以上に注意が必要だ。